Kořeny veslování sahají až do 15. století před naším letopočtem, do doby faraonů. Záznamy o prvních závodech našeho letopočtu pocházejí z roku 1315, kdy se konaly závody v Benátkách. Veslování bylo v Itálii velmi rozšířeno, závody veslic v Benátkách se staly nedílnou součástí zábavy tehdejší šlechty. Co se týče moderního veslování, je jeho kolébkou Anglie. Důkazem je světoznámý závod osmiveslic Oxford – Cambridge, který se koná již od roku 1829.
Do Čech se veslování dostalo z Německa, díky obchodníkům z Hamburku. První závody se konaly v rámci oslav příjezdu prvního vlaku do Prahy v roce 1845; o 15 let později v roce 1860 vznikl na Žofíně první veslařský klub. Rozvoji veslování v té době pomohl i zakladatel Sokola Miroslav Tyrš, jenž dal impuls k založení veslařsko-plavecké jednoty Vltava. O rok později byl založen veslařský odbor při Sokole pražském a dále byly zakládány další veslařské odbory v Hodoníně, Roudnici nad Labem a Písku. Již v roce 1983 byla Ústřední jednota veslařů z Čech přijata do mezinárodní veslařské federace FISA (Fédération Internationale des Sociétés d´Aviron) jako národní svaz. Stalo se tak především zásluhou Rosslera-Ořovského, jež založil nejstarší český závod – jarní skulérský. Ten je dnes součástí nejznámějšího českého závodu, Primátorek, které se jezdí od roku 1910. Závod má dnes již velkou tradici i mezi širokou veřejností, zejména pokud se zúčastní zahraniční osmiveslice, aby se pokusila porazit osmiveslici Dukly.
V České republice je dnes zhruba 30 veslařských klubů se zhruba 3000 registrovanými závodníky.